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背景設定在史前一萬一千五百年前，有一個名為瓦斑的大陸沈沒了。瓦斑人於是在地底建立了他們的都市，並開始在地底生活。 直到二十世紀，古代怪獸復活，加上宇宙人入侵地球，瓦斑人的長老就派遣主角·米沙基到地面世界，亦把變身用的火焰棒交給他。 米沙基把身份轉變成古生物及地質學研究生岬大介，並加入組織SAF，以火焰超人的真身，為保護地面世界而戰。。勇、卡尔德和谬是从小在伊甸行星一起长大的老朋友。勇与卡尔德以航空事业为职志，谬则希望成为歌手。然而，当三人在高中毕业时，因为一次不预期的意外，使得三人就此各分东西。而谬也为此放弃了成为歌手的理想，成为一个现实的商人。 2040年，地球统合军为了替换VF-11展开了一项名为“超新星”的计划，开发新一代的可变型战斗机。卡尔德以通用银河公司的试飞主任的身份，于殖民星伊甸上的新爱德华基地负责YF-21的测试工作。已是统合军中尉的勇也在此时调返故乡，以试飞员的身份加入计划，为另一竞争团队试飞YF-19。而成为“夏浓之苹果”经纪人的谬，则是为了公司的造势活动而回到伊甸。在不预期的机缘中，三人终于又同时回到故乡。这样的重逢，挑起了他们心中尘封已久的心结。在新仇加旧恨下，勇与卡尔德两人在超新星计划中开始了激烈的互角。 同时，统合军也正在进行一项秘密计划——开发取代有...。